Em 1787, Pina Manique, a mando da rainha D. Maria I ergueu na Ajuda um cemitério que serviria os criados da Casa Real e os pobres das freguesias da Ajuda e Santa Maria de Belém. Em 1835 passa a ser propriedade pública através do decreto-lei de Rodrigo da Fonseca Magalhães que obrigava a existência de cemitérios públicos ao invés do que acontecia anteriormente, visto que a população era sepultada nas igrejas. Em 1849 passa para tutela municipal, a mando da rainha D. Maria II, ficando circunscrito à população das freguesias da Ajuda, Santa Maria de Belém e por vezes a freguesias vizinhas

A entrada do cemitério está ornamentada com quatro esculturas dispostas em nichos que representam a Verdade e a Fortaleza ladeando o portão à direita e no lado oposto, a Justiça e a Esperança.

Entre os vários jazigos de importância histórica ou arquitetónica, encontramos o de Domingos Parente, arquiteto responsável pelo projeto do edifício dos Paços do Concelho de Lisboa e do magnífico pórtico do Cemitério dos Prazeres e o jazigo do almirante Gago Coutinho que realizou a primeira travessia aérea do Atlântico Sul de Lisboa ao Rio de Janeiro em conjunto com Sacadura Cabral.

No âmbito das homenagens, de referir o jazigo onde se encontram os jogadores “Matateu” e “Pepe” do Clube de Futebol “Os Belenenses”.